提到智能車(chē)，大家都不會(huì)陌生，智能車(chē)是一個(gè)集環(huán)境感知、規(guī)劃決策、多等級(jí)輔助駕駛等功能于一體的綜合系統(tǒng)，它集中運(yùn)用了計(jì)算機(jī)、現(xiàn)代傳感、信息融合、通訊、人工智能及自動(dòng)控制等技術(shù)，是典型的高新技術(shù)綜合體，自動(dòng)駕駛便與之有著異曲同工之妙。自動(dòng)駕駛的核心技術(shù)，有的人認(rèn)為是感知、有的人認(rèn)為是決策，有的人認(rèn)為是非技術(shù)的東西，比如能否持續(xù)賺到錢(qián)、能否做好前瞻性的管理工作等等。本期文

章就知乎上的幾位答主的觀(guān)點(diǎn)，來(lái)看自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心。

小鵬、特斯拉、蔚來(lái)“聰穎“不一

在對(duì)Model 3、小鵬P7、蔚來(lái)ES6的自動(dòng)駕駛功能進(jìn)行測(cè)試時(shí)，其中一項(xiàng)是對(duì)雪糕筒的識(shí)別和反饋卻截然不同：

小鵬：直接沖過(guò)去。

特斯拉：變道躲避。

蔚來(lái)：提示駕駛員接管車(chē)輛，自動(dòng)剎車(chē)，同時(shí)打開(kāi)雙閃。

當(dāng)時(shí)測(cè)試的車(chē)輛速度是40-50km/h，理論上來(lái)說(shuō)，以三臺(tái)車(chē)當(dāng)前的硬件能力，不可能識(shí)別不到前方樁桶，最終不同的表現(xiàn)其實(shí)代表的就是三臺(tái)車(chē)不同的決策邏輯，來(lái)聽(tīng)下三臺(tái)車(chē)的內(nèi)心獨(dú)白：

小鵬P7：前方有樁桶？這是施工路段吶，理論上這屬于駕駛員自己接管的范圍，主動(dòng)介入有可能造成危險(xiǎn)，萬(wàn)一出了事責(zé)任也很難劃分清楚吧？算了，還是維持當(dāng)前操作！

特斯拉：前方有障礙物？哈哈，大顯身手的機(jī)會(huì)來(lái)了！看我的，變道避障！

蔚來(lái)：前方有障礙物？可能有危險(xiǎn)吧？不行不行，趕緊剎車(chē)降速，同步告知駕駛員和周?chē)?chē)輛，小心！有危險(xiǎn)??！

自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心還是決策

自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心實(shí)際上還是決策。過(guò)去幾年由于視覺(jué)感知的不穩(wěn)定，自動(dòng)駕駛的發(fā)展受到了極大的制約，因此很多人都認(rèn)為環(huán)境感知才是自動(dòng)駕駛技術(shù)的核心。但隨著環(huán)境感知的硬件越來(lái)越好，底層控制系統(tǒng)越來(lái)越精準(zhǔn)，智能決策的重要性越來(lái)越關(guān)鍵。

如果自動(dòng)駕駛類(lèi)比人開(kāi)車(chē)，那么感知就類(lèi)似于人的眼耳，獲取汽車(chē)周邊的環(huán)境信息，而手腳則是偏執(zhí)行層的控制。那么自動(dòng)駕駛的核心就應(yīng)該更偏向腦部的功能——決策。

過(guò)去往往都在吐槽Mobileye的攝像頭或者哪家的雷達(dá)不行（眼神不太好），譬如車(chē)道線(xiàn)無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別，靜止車(chē)輛在遠(yuǎn)距離識(shí)別不到，這個(gè)目標(biāo)又丟了，然后再加一堆的邏輯去解決這些參數(shù)異常跳動(dòng)或者目標(biāo)無(wú)法準(zhǔn)確識(shí)別、丟失等問(wèn)題。除此之外還需對(duì)執(zhí)行層進(jìn)行調(diào)試，譬如這個(gè)EPS死區(qū)有點(diǎn)大，這個(gè)車(chē)輛制動(dòng)響應(yīng)不太好（可以理解為手腳不太好使）。但隨著供應(yīng)商以及自研技術(shù)的提升，這樣的場(chǎng)景越來(lái)越少了，無(wú)車(chē)道線(xiàn)場(chǎng)景也可以給出安全行駛的邊界了，大家也有更多的精力去打磨決策相關(guān)的內(nèi)容了，在學(xué)會(huì)走路的基礎(chǔ)之上，研究如何的跑的更快，跑的更優(yōu)雅了。

決策邏輯評(píng)價(jià)體系攸關(guān)重要

①能不能

比如，想識(shí)別所有的障礙物，但是你能枚舉出所有的障礙物來(lái)測(cè)試嗎？大千世界，無(wú)奇不有，顯然是不能枚舉完的。所以，那些沒(méi)測(cè)過(guò)的障礙物，風(fēng)險(xiǎn)怎么評(píng)估呢？你敢在產(chǎn)品放行文件上簽字嗎？

仿真能大大提高測(cè)試的覆蓋度，那么仿真和實(shí)際的偏差，怎么評(píng)估呢？仿真能識(shí)別了，實(shí)際就能嗎？

簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō)就是幾個(gè)問(wèn)題，第一，你知道你能識(shí)別什么，但是你知道你不能識(shí)別什么嘛？第二，如果你知道不能識(shí)別，那你能及時(shí)報(bào)警讓駕駛員接管嗎？第三，如果沒(méi)接管，你能及時(shí)執(zhí)行最小風(fēng)險(xiǎn)策略嗎？這些需要一套體系來(lái)管理和評(píng)價(jià)。

SOTIF能解決不少問(wèn)題，但是SOTIF，有幾個(gè)公司能完全用起來(lái)呢。更別說(shuō)SOTIF解決不了的問(wèn)題了。

②可不可靠

之前是一些模糊邊界的問(wèn)題。那么對(duì)于已經(jīng)定義清楚的功能，怎么保證可靠性呢？

功能安全里有個(gè)安全目標(biāo)的概念，簡(jiǎn)單說(shuō)就是對(duì)于影響安全的事件（比如制動(dòng)失效），有一套體系來(lái)保證相關(guān)的功能是可靠的。這里就引出了最常用的提高可靠性的方法---冗余。

冗余在傳統(tǒng)的車(chē)輛上很常見(jiàn)，比如扭矩計(jì)算，比如制動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的冗余。但是對(duì)于自動(dòng)駕駛的一些問(wèn)題，比如基于AI的感知，目前還不好做。

因此，沒(méi)法直接套用功能安全的體系，來(lái)保證已經(jīng)定義并實(shí)施的功能，是‘可靠’的。那怎么辦呢？可以結(jié)合數(shù)據(jù)閉環(huán)來(lái)debug。但有個(gè)問(wèn)題是，數(shù)據(jù)閉環(huán)是滯后的。就算用測(cè)試車(chē)，測(cè)試車(chē)的數(shù)據(jù)在數(shù)量和test case的覆蓋度是比較局限的。OK，所以還要結(jié)合仿真，所以老問(wèn)題又來(lái)了，仿真測(cè)試能過(guò)，路測(cè)就可以嗎？偏差怎么評(píng)估呢？

這就是一系列如何評(píng)價(jià)可靠性的問(wèn)題。不是對(duì)自動(dòng)駕駛悲觀(guān)，只是覺(jué)得要正視問(wèn)題，避免盲目自信。也許以后有更好的體系來(lái)支撐自動(dòng)駕駛的開(kāi)發(fā)，但是歸納起來(lái)一句話(huà)---都需要時(shí)間。但是不希望有車(chē)企用激進(jìn)的方式，像特斯拉那樣用消費(fèi)者來(lái)做測(cè)試，加速這個(gè)進(jìn)步。