【導(dǎo)讀】無刷直流 (BLDC) 電機是工業(yè)生產(chǎn)車間不可或缺的一部分,主要用于伺服、致動、定位和變速應(yīng)用。在這些應(yīng)用中,精確的運動控制和穩(wěn)定的運行至關(guān)重要。由于 BLDC 基于運動磁場的原理運行以產(chǎn)生電機扭矩,因此在設(shè)計工業(yè) BLDC 系統(tǒng)時,主要的控制挑戰(zhàn)在于準(zhǔn)確地測量電機的扭矩和速度。
無刷直流 (BLDC) 電機是工業(yè)生產(chǎn)車間不可或缺的一部分,主要用于伺服、致動、定位和變速應(yīng)用。在這些應(yīng)用中,精確的運動控制和穩(wěn)定的運行至關(guān)重要。由于 BLDC 基于運動磁場的原理運行以產(chǎn)生電機扭矩,因此在設(shè)計工業(yè) BLDC 系統(tǒng)時,主要的控制挑戰(zhàn)在于準(zhǔn)確地測量電機的扭矩和速度。
為了捕獲 BLDC 電機的扭矩,需要使用多通道同步采樣模數(shù)轉(zhuǎn)換器 (ADC) 同時測量三個感應(yīng)相電流中的兩個。由具有合適算法的微控制器計算第三個瞬時相電流。此過程可以準(zhǔn)確、即時地記錄電機狀況,而這是開發(fā)堅固耐用的高精度電機扭矩控制系統(tǒng)的關(guān)鍵步驟。
本文將簡要討論與實現(xiàn)精確的扭矩控制相關(guān)的問題,包括一種實現(xiàn)所需分流電阻器的經(jīng)濟高效的方法。然后介紹 Analog Devices 的 AD8479 精密差分放大器和 AD7380 雙通道采樣逐次逼近寄存器 ADC (SAR-ADC),并展示如何將它們用于獲取精確的相位測量值,以實現(xiàn)可靠的系統(tǒng)設(shè)計。
BLDC 電機的工作原理
BLDC 電機是具有反電動勢 (EMF) 波形的永磁同步電機。觀察到的端子反電動勢并非恒定的;它會隨著轉(zhuǎn)子的扭矩和速度而變化。雖然直流電壓源不能直接驅(qū)動 BLDC 電機,但 BLDC 的基本工作原理與直流電機相似。
BLDC 電機包含一個具有永磁體的轉(zhuǎn)子和一個具有感應(yīng)繞組的定子。這種電機本質(zhì)上是一種外翻的直流電機,其中消除了電刷和換向器,然后將繞組直接連接到控制電子設(shè)備。控制電子設(shè)備取代了換向器的功能,以正確的順序為繞組通電,獲得所需的運動。通電的繞組以同步、平衡的模式圍繞定子旋轉(zhuǎn)。通電的定子繞組引導(dǎo)轉(zhuǎn)子磁鐵,并在轉(zhuǎn)子與定子對齊時開關(guān)。
BLDC 電機系統(tǒng)需要一個三相無傳感器 BLDC 電機驅(qū)動器,該驅(qū)動器在電機的三個繞組中產(chǎn)生電流(圖 1)。電路通過具有涌流控制的數(shù)字功率因數(shù)校正 (PFC) 級供電,可為三相無傳感器驅(qū)動器提供穩(wěn)定的電力。
圖 1:電機控制系統(tǒng)包括用于穩(wěn)定電源的 PFC、用于 BLDC 電機繞組的三相無傳感器驅(qū)動器、分流電阻和電流檢測放大器、同步放大器 ADC 以及微控制器。(圖片來源:Digi-Key Electronics)
三個激勵電流驅(qū)動 BLDC 電機,每個在繞組中激勵并產(chǎn)生不同的相位,這些相位合計為 360°。不同的相位值很重要:由于三個分支的總激勵保持 360°,因此它們會均勻相抵以保持 360°,例如 90° + 150° + 120°。
盡管在任意給定時間都必須獲知系統(tǒng)所有三個繞組的電流,但要在平衡系統(tǒng)中做到這一點,只需要測量三個繞組中兩個繞組的電流,并使用微控制器計算第三個繞組。這兩個繞組可使用分流電阻器和電流檢測放大器同時進行檢測。
信號路徑的末端需要一個雙通道同步采樣 ADC,用于將數(shù)字測量數(shù)據(jù)發(fā)送到微控制器。每個激勵電流的幅度、相位和定時提供了精確控制所需的電機扭矩和速度信息。
使用 PC 板銅電阻器的電流檢測
盡管在這種精確的測量和數(shù)據(jù)采集設(shè)計中有很多需要關(guān)注的問題,但此過程始于前端,需要開發(fā)一種有效的低成本方式來感測 BLDC 電機繞組的相位信號。若要做到這一點,可通過放置一個較小值的直插式 PC 板電阻器 (RSHUNT),并使用電流檢測放大器來檢測該小電阻器上的電壓降(圖 2)。假設(shè)電阻值足夠低,那么電壓降也很低,并且測量策略對電機電路的影響極小。
圖 2:電機相位感測系統(tǒng)使用電流分流電阻器 (RSHUNT),配合高精度放大器(例如 Analog Devices 的 AD8479)和高分辨率 ADC (AD7380) 測量瞬時電機相位。(圖片來源:Digi-Key Electronics)
在圖 2 中,電流檢測放大器捕獲了 IPHASE x RSHUNT 的瞬時電壓降。然后,SAR-ADC 將此信號數(shù)字化。分流電阻器選擇值涉及 RSHUNT、VSHUNT、ISHUNT 與放大器輸入誤差之間的相互作用。
RSHUNT 增大將導(dǎo)致 VSHUNT 增大。好消息是,這將緩解放大器的電壓偏移 (VOS) 誤差和輸入偏置電流偏移 (IOS) 誤差的顯著性。但是,較大 RSHUNT 的 ISHUNT x RSHUNT 功率損耗會降低系統(tǒng)的功率效率。同樣,RSHUNT 的額定功率也會影響系統(tǒng)的可靠性,因為 ISHUNT x RSHUNT 功率耗散會產(chǎn)生自熱狀態(tài),而這可能導(dǎo)致標(biāo)稱 RSHUNT 電阻發(fā)生變化。
對于 RSHUNT,可以從多家供應(yīng)商獲取特殊用途電阻器。但還有一種低成本的替代方案,即運用細致的布局技術(shù)來制造 PC 板印制線電阻 RSHUNT(圖 3)。
圖 3:細致的 PC 板布局技術(shù)提供了一種經(jīng)濟高效的方法來創(chuàng)建適當(dāng)?shù)?RSHUNT 值。(圖片來源:Digi-Key Electronics)
計算 RSHUNT 對應(yīng)的 PC 板印制線電阻
由于工業(yè)應(yīng)用中可能出現(xiàn)極端溫度,因此在電路板分流電阻器設(shè)計中需要考慮溫度因素,這一點很重要。在圖 3 中,銅 PC 板印制線分流電阻器在 20°C 時的溫度系數(shù) (α20) 約為 +0.39%/°C(該系數(shù)會隨溫度而變化)。長度 (L)、厚度 (t)、寬度 (W) 和電阻率 (rñ) 決定了 PC 板印制線電阻。
如果 PC 板具有 1 盎司 (oz) 銅 (Cu),則厚度 (t) 等于千分之 1.37 英寸,電阻率 (r) 等于每英寸 0.6787 微歐 (µW)。PC 板印制線面積按印制線方框 (?),即 L/W 面積進行度量。例如,寬度為 0.25 英寸的 2 英寸 (in.) 印制線對應(yīng) 8 個 結(jié)構(gòu)。
利用上述變量,通過(公式 1)計算在室溫下 PC 板 1 盎司銅的印制線電阻 R?:
公式 1
其中,T = 電阻器的溫度。
例如,從 1 盎司銅 PC 板上每個 BLDC 電機分支的最大電流為 1 安培 (A),RSENSE 長度 (L) 為 1 英寸,印制線寬度為 50 密耳(0.05 英寸)開始,可使用公式 2 和 3 計算 20°C 時的 RSHUNT:
公式 2
公式 3
通過公式 4 計算此電阻器在分流電流為 1 A 時的功率耗散:
公式 4
同步采樣 ADC 轉(zhuǎn)換
圖 2 中的 ADC 將相位周期中某一點的電壓轉(zhuǎn)換為數(shù)字表示。關(guān)鍵一點是,該測量應(yīng)包含所有三個繞組的同步相電壓。這是一個平衡的系統(tǒng),因此如前所述,只需測量三個繞組中的兩個;外部微控制器將會計算第三個繞組的相電壓。
此電機控制系統(tǒng)適用的 ADC 是 AD7380 雙通道同步采樣 SAR-ADC(圖 4)。
圖 4:快速、低噪聲的雙通道同步采樣 SAR-ADC(例如 AD7380)可捕獲兩個電機繞組的瞬時狀態(tài)。(圖片來源:Digi-Key Electronics)
在圖 4 中,AD8479 是一款精密差分放大器,具有極大的輸入共模電壓范圍(±600 伏),可承受來自三相無傳感器驅(qū)動器的寬電機電流驅(qū)動偏移。AD8479 的特性使其在不要求電流隔離的應(yīng)用中可以取代昂貴的隔離放大器。
AD8479 的關(guān)鍵特性還包括低補償電壓、低補償電壓漂移、低增益漂移、低共模抑制漂移,以及出色的共模抑制比 (CMRR),可適應(yīng)快速的電機變化。
AD7380/AD7381 分別是 16 位/14 位高速、低功耗的雙通道同步采樣 SAR-ADC,其吞吐率高達每秒 4 M 次采樣。差分模擬輸入可接受較寬的共模輸入電壓,并且內(nèi)置一個 2.5 伏緩沖基準(zhǔn) (REF) 電壓源。
為了實現(xiàn)精確的扭矩和速度控制,雙通道同步采樣 SAR-ADC 結(jié)構(gòu)可即時捕獲電流檢測放大器的輸出。為此,AD7380/AD7381 內(nèi)置了兩個具有同步時鐘的相同 ADC。它們還分別擁有一個帶有容性電荷再分配網(wǎng)絡(luò)的容性輸入級(圖 5)。
圖 5:所示為 AD7380 兩個通道之一的 ADC 轉(zhuǎn)換級。當(dāng) SW3 開路并且 SW1 和 SW2 閉合時,信號采集開始。此時,CS 兩端的電壓隨著 AINx+ 和 AINx- 的變化而變化,導(dǎo)致比較器輸入失去平衡。(圖片來源:Analog Devices)
在圖 5 中,VREF 和接地是采樣電容器 CS 兩端的初始電壓。若將 SW3 開路并閉合 SW1 和 SW2,則將啟動信號采集。當(dāng) SW1 和 SW2 閉合時,采樣電容器 CS 兩端的電壓隨 AINx+ 和 AINx- 處的電壓而變化,導(dǎo)致比較器輸入失去平衡。然后將 SW1 和 SW2 開路,并捕獲 CS 兩端的電壓。
CS 電壓捕獲過程涉及到數(shù)模轉(zhuǎn)換器 (DAC)。DAC 加上和減去來自 CS 的固定電荷量,使得比較器恢復(fù)平衡狀態(tài)。至此,轉(zhuǎn)換完成,將 SW1 和 SW2 開路并閉合 SW3,以去除殘留電荷并準(zhǔn)備下一個采樣周期。
在 DAC 轉(zhuǎn)換期間,控制邏輯生成 ADC 輸出代碼,并通過串行接口訪問器件的數(shù)據(jù)。
總結(jié)
若要精確測量 BLDC 電機扭矩和速度,首先需有精確的低成本分流電阻器。如上所述,可使用 PC 板印制線經(jīng)濟高效地實現(xiàn)此電阻器。
通過將此器件添加到 AD8479 電流檢測放大器和 AD7380 同步采樣 SAR-ADC 的組合中,設(shè)計人員可以創(chuàng)建穩(wěn)健的高精度扭矩和速度控制系統(tǒng)測量前端,以用于惡劣環(huán)境下的電機控制應(yīng)用。
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