由圖4可得:
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可減少PCB空間的新型矢量脈寬調(diào)制方法
發(fā)布時(shí)間:2014-04-17 責(zé)任編輯:sherryyu
【導(dǎo)讀】目前,矢量控制廣泛應(yīng)用于永磁同步電動(dòng)機(jī)的控制。傳統(tǒng)的矢量脈寬調(diào)制方法,不僅面臨著成本較高,不夠靈活,還面臨著算法無(wú)法修改的缺點(diǎn)。本文為大家?guī)?lái)一種新型的基于PSoC4的空間矢量脈寬調(diào)制方案,該方案能有效的減少PCB空間及BOM成本,還處理靈活,是工程師不可或缺的測(cè)試技能。
矢量控制(FOC)是空間矢量脈寬調(diào)制最重要的應(yīng)用之一。矢量控制,又名磁場(chǎng)定向控制,其特點(diǎn)是通過(guò)坐標(biāo)變換技術(shù)把交流電機(jī)定子電流分解為轉(zhuǎn)矩和磁通分量,從而實(shí)現(xiàn)像直流電機(jī)一樣的控制電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩和磁通。矢量控制廣泛應(yīng)用于永磁同步電動(dòng)機(jī)(PMSM)的控制。
目前市場(chǎng)上較為常用的FOC方案會(huì)采用DSP、ASIC或通用MCU進(jìn)行控制。DSP運(yùn)算能力高,實(shí)時(shí)性強(qiáng),常用于FOC控制,但存在著成本較高的缺點(diǎn)。ASIC將FOC固化在芯片內(nèi)部,無(wú)需編程,但會(huì)帶來(lái)算法無(wú)法修改、不夠靈活的缺點(diǎn)。通用MCU種類較多,平臺(tái)復(fù)雜。常用的幾種方案一般至少還需要2個(gè)外部運(yùn)放完成電流采樣。
另外還有一種基于PSoC4的方案,該方案利用PSoC4內(nèi)部豐富的數(shù)字及模擬資源及獨(dú)有的可編程特性可實(shí)現(xiàn)高度集成化、低成本的矢量控制。圖1顯示了PSoC4矢量控制(無(wú)傳感器)硬件控制框圖。PSoC4內(nèi)部集成四個(gè)獨(dú)立的可支持中央對(duì)齊、互補(bǔ)的可編程死區(qū)及同步ADC操作的TCPWM模塊,可用于SVPWM輸出;一個(gè)支持零開銷通道切換功能的12位1Msps ADC,用于電流采樣;兩個(gè)支持比較器模式及SAR ADC輸入緩沖功能的運(yùn)算放大器,可省掉兩個(gè)外部運(yùn)放。豐富的片內(nèi)資源可將矢量控制主控電路所需芯片集成到一片芯片中,實(shí)現(xiàn)高度集成化。
圖1:PSoC4 無(wú)傳感器FOC硬件控制框圖。
相對(duì)于其他解決方案,基于PSoC4的無(wú)傳感器FOC解決方案具有以下特點(diǎn)優(yōu)勢(shì):
1. 采用高性價(jià)比的Cortex-M0內(nèi)核。Cortex-M0是市場(chǎng)上現(xiàn)有的最小、最節(jié)能的ARM處理器,代碼占用空間小,能以8位處理器的價(jià)格獲得32位處理器的性能,可明顯節(jié)約系統(tǒng)成本。
2. 內(nèi)部集成兩個(gè)支持比較器模式及SAR ADC輸入緩沖功能的運(yùn)算放大器。目前市場(chǎng)大部分解決方案均需外部運(yùn)放完成電流采樣,采用PSoC4可從系統(tǒng)BOM表中移除外部運(yùn)放,減少系統(tǒng)成本。
3. 內(nèi)部集成兩個(gè)低功耗比較器,可用于硬件保護(hù)或錯(cuò)誤信號(hào)處理。市場(chǎng)常用解決方案大部分采用外部比較器完成此功能。采用PSoC4可進(jìn)一步減少BOM,降低成本。
4. 減少PCB空間及BOM成本。
5. 固件IP保護(hù)。PSoC提供了極強(qiáng)的軟件/硬件IP保護(hù)能力,這對(duì)電機(jī)應(yīng)用尤其重要。
6. 靈活的通訊接口。PSoC特殊的可編程架構(gòu)提供了極為靈活的通訊接口,可滿足各種應(yīng)用的需求。
空間矢量脈寬調(diào)制原理
SVPWM是近年發(fā)展的一種比較新穎的調(diào)制方法,是由三相功率逆變器的六個(gè)功率開關(guān)元件組成的特定開關(guān)模式產(chǎn)生的脈寬調(diào)制波,能夠使輸出電流波形盡可能接近于理想的正弦波形。與電壓正弦PWM不同, SVPWM法是從電機(jī)的角度出發(fā)的,著眼于如何使電機(jī)獲得幅值恒定的圓形旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng),即正弦磁通, 模型構(gòu)造簡(jiǎn)單,便于數(shù)字化實(shí)現(xiàn)。與傳統(tǒng)電壓正弦PWM相比,該控制方法具有使得電機(jī)轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)降低、電流波形畸變減小、直流電壓利用率提高的優(yōu)點(diǎn)。
圖2是一種典型的三相逆變器的結(jié)構(gòu), Va, Vb,Vc是逆變器的電壓輸出,Q1到Q6是6個(gè)功率晶體管,它們分別被a,a’,b,b’,c,c’這6個(gè)控制信號(hào)所控制。當(dāng)逆變橋上半部分的功率管與下半部分的功率管為互補(bǔ)關(guān)系,即當(dāng)a為1時(shí),a’為0。
圖2:三相逆變器結(jié)構(gòu)圖。
從圖3可以看出,開關(guān)變量矢量[a,b,c]有8個(gè)不同的組合值,即逆變橋上半部分的3個(gè)功率晶體管的開關(guān)狀態(tài)有8種不同的組合,故其輸出的相電壓和線電壓有8種對(duì)應(yīng)的組合。開關(guān)變量矢量[a、b、c]與輸出的線電壓和相電壓的對(duì)應(yīng)關(guān)系見表1。
圖3:基本電壓空間矢量。
在(α,β)坐標(biāo)系中,輸出的三相線電壓可以用下面等式表示:
由表1可知,功率晶體管的開關(guān)狀態(tài)的組合一共只有8個(gè),則在(α,β)坐標(biāo)系中的Vsα、Vsβ也有8種組合。Vsα、Vsβ是空間矢量分解得到的子軸分量,它們的對(duì)應(yīng)關(guān)系如表2所列。由此可得到8個(gè)基本電壓空間矢量,分別為 U0, U60,U120,U180, U240, U300, 0000和0111。其中0000和0111為零矢量。這六個(gè)非零基本電壓空間矢量將(α,β) 坐標(biāo)平面分為六個(gè)扇區(qū),如圖3所示。
由8個(gè)基本電壓空間矢量可以合成任意定子電壓矢量。如圖4所示,以U0, U60扇區(qū)為例,若在一個(gè)PWM周期T內(nèi),同時(shí)輸出T1時(shí)間U0矢量和T2時(shí)間的U60矢量,則由矢量(T1/T)U0,(T2/T)U60可以合成給定的參考電壓矢量Uout。
圖4:由基本電壓空間矢量合成的子電壓矢量。
由圖4可得:
因此,
可得 T1 ,T2
由此可知SVPWM實(shí)現(xiàn)步驟:先通過(guò)Uout判斷出電壓矢量所在扇區(qū),再根據(jù)相鄰的電壓矢量及Uout計(jì)算出兩個(gè)基本矢量作用時(shí)間;最后根據(jù)兩個(gè)基本矢量作用時(shí)間計(jì)算出PWM開關(guān)時(shí)間及占空比。
基于PSoC4的設(shè)計(jì)實(shí)例
我們使用TCPWM模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)SVPWM。TCPWM模塊提供了電機(jī)控制常用的中央對(duì)齊、邊沿對(duì)齊PWM,并可實(shí)現(xiàn)嚴(yán)格的同步功能。支持靈活的死區(qū)控制,并可與ADC同步。TCPWM包括四個(gè)16位的周期長(zhǎng)度用戶可編程的計(jì)數(shù)器,這些計(jì)數(shù)器之間可以進(jìn)行功能同步。每個(gè)模塊包含一個(gè)捕獲寄存器、一個(gè)周期寄存器以及一些比較寄存器。每個(gè)模塊都支持互補(bǔ)的可編程的死區(qū),還支持一個(gè)關(guān)斷輸入信號(hào)來(lái)強(qiáng)迫輸出信號(hào)進(jìn)入預(yù)先設(shè)定的狀態(tài)。
如圖5所示,從PSoC Creator中拖放三個(gè)TCPWM模塊,配置TCPWM的工作模式為中央對(duì)齊,帶死區(qū)的雙路互補(bǔ)輸出模式。三對(duì)PWM輸出可分別作為U、V和W相橋臂驅(qū)動(dòng)信號(hào)(如PWM_U_Upper, PWM_U_Lower)。同時(shí)在任一TCPWM模塊的UN事件輸出(下溢信號(hào),用來(lái)指示計(jì)數(shù)器向下計(jì)數(shù)達(dá)到“0”)觸發(fā)PWM中斷(PWM_MainLoop_ISR),用于進(jìn)行FOC計(jì)算并更新占空比。
圖5:三相PWM原理圖。
“PWM_UPDATE”信號(hào)可在UN事件時(shí)觸發(fā)TCPWM的Switch事件,周期和比較寄存器上的值會(huì)自動(dòng)與緩存周期和比較器寄存器的值更換。利用此特性,我們可以在TC事件之前更新緩存寄存器,然后用同一信號(hào)觸發(fā)不同PWM的Switch事件,由此保證各路PWM更新的嚴(yán)格實(shí)時(shí)同步。
圖中的控制寄存器(PWM_Ctrl_Reg)還可以同時(shí)使能或禁止六路PWM輸出。PSoC靈活的可編程特性可輕松實(shí)現(xiàn)了三對(duì)嚴(yán)格同步的互補(bǔ)對(duì)稱PWM及其更新邏輯,這樣可以使工程師將更多的時(shí)間專注于算法層面,提供產(chǎn)品的競(jìng)爭(zhēng)力。
主控程序首先會(huì)初始化和配置PSoC4的內(nèi)部資源,然后進(jìn)入主循環(huán)。主循環(huán)主要檢測(cè)用戶的起停命令,決定電機(jī)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài);并完成一定的調(diào)試輸出功能。FOC主算法全部在PWM中斷中完成,主要完成坐標(biāo)變換,SVPWM輸出及更新占空比等操作。中斷程序會(huì)人工生成一個(gè)周期性變化的角度,用于電機(jī)開環(huán)運(yùn)行。圖6顯示了主控程序流程圖。
圖6:程序流程圖。
實(shí)驗(yàn)結(jié)果
在PSoC Creator環(huán)境下編譯工程,并連接PSoC4開發(fā)板,三相全橋驅(qū)動(dòng)板與PMSM電機(jī),通電后電機(jī)可正常運(yùn)行,圖7電機(jī)相電流波形。從測(cè)試結(jié)果可以看出,電流波形平滑,正弦度很好。
圖7相電流波形圖。
小結(jié)
上述實(shí)例介紹了如何在PSoC4 平臺(tái)上實(shí)現(xiàn)空間矢量脈寬調(diào)制。PSoC4針對(duì)電機(jī)控制做出了富有特色的優(yōu)化。憑借片內(nèi)豐富的資源及高度的靈活性,用戶可以輕松設(shè)計(jì)出高度集成化、低成本、性能優(yōu)越的PMSM矢量控制系統(tǒng),提高產(chǎn)品的核心競(jìng)爭(zhēng)力。
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