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國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案

發(fā)布時(shí)間:2014-09-05 責(zé)任編輯:mrcoocom

【導(dǎo)讀】國(guó)內(nèi)第一條安裝地鐵屏蔽門(mén)的是廣州地鐵二號(hào)線,隨后在國(guó)內(nèi)10幾個(gè)一線城市得到普及,國(guó)內(nèi)多家屏蔽門(mén)生產(chǎn)企業(yè)也逐漸打破了其核心技術(shù)被國(guó)外幾家企業(yè)壟斷的局面,我國(guó)自主開(kāi)創(chuàng)的現(xiàn)行的軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案領(lǐng)先于世界。

地鐵屏蔽門(mén)是安裝于地鐵站臺(tái)靠軌道側(cè)邊沿,把站臺(tái)區(qū)域與軌道區(qū)域相互隔離開(kāi)的設(shè)備。設(shè)置屏蔽門(mén)的主要目的是防止人員跌落軌道產(chǎn)生意外事故,降低車(chē)站空調(diào)通風(fēng)系統(tǒng)的運(yùn)行能耗,同時(shí)減少列車(chē)運(yùn)行噪聲和活塞風(fēng)對(duì)車(chē)站的影響,為乘客提供一個(gè)安全、舒適的候車(chē)環(huán)境,提高地鐵的服務(wù)水平?!?br />
國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案

我國(guó)自2002年廣州地鐵2號(hào)線引進(jìn)屏蔽門(mén)系統(tǒng)以來(lái),地鐵屏蔽門(mén)(安全門(mén))系統(tǒng)在全國(guó)各地10幾個(gè)城市新建線路上得到了廣泛應(yīng)用,它的投入使用極大的改善了地鐵車(chē)站的舒適性,加強(qiáng)了乘客和地鐵相關(guān)設(shè)備的安全性,提升了地鐵運(yùn)營(yíng)的服務(wù)質(zhì)量,使地鐵站臺(tái)屏蔽門(mén)安全門(mén)專(zhuān)業(yè)逐漸成為地鐵建設(shè)的標(biāo)準(zhǔn)配置。站臺(tái)安全門(mén)的在國(guó)內(nèi)地鐵10年的應(yīng)用歷程也逐步經(jīng)歷了國(guó)外引進(jìn)、局部仿制、全套國(guó)產(chǎn)化的曲折經(jīng)歷,其中門(mén)機(jī)系統(tǒng)的國(guó)產(chǎn)化是其中至關(guān)重要的環(huán)節(jié),其國(guó)產(chǎn)化選型的合理性和科學(xué)性,直接影響安全門(mén)的使用效果和經(jīng)濟(jì)成本,本文從理論角度,通過(guò)推導(dǎo)計(jì)算對(duì)國(guó)產(chǎn)化電機(jī)方案進(jìn)行了比選和選型關(guān)鍵數(shù)據(jù)分析和計(jì)算。

1. 地鐵安全門(mén)的運(yùn)動(dòng)特性

地鐵安全門(mén)系統(tǒng)門(mén)主要由門(mén)體(框架結(jié)構(gòu))、門(mén)機(jī)系統(tǒng)(傳動(dòng)件及電機(jī))、門(mén)控制系統(tǒng)(DCU及PEDC)組成。其中門(mén)機(jī)系統(tǒng)承擔(dān)著安全門(mén)系統(tǒng)的主要運(yùn)動(dòng)功能,是安全門(mén)可靠、穩(wěn)定運(yùn)行的主要保障,門(mén)機(jī)中驅(qū)動(dòng)電機(jī)的國(guó)產(chǎn)化選型和參數(shù)計(jì)算在安全門(mén)系統(tǒng)方案中舉足輕重,合理的選型及參數(shù)計(jì)算是整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ),現(xiàn)本文從運(yùn)動(dòng)學(xué)和電機(jī)學(xué)方面淺析一下驅(qū)動(dòng)電機(jī)方案比選及參數(shù)計(jì)算:

2. 地鐵站臺(tái)安全門(mén)運(yùn)動(dòng)模型

地鐵站臺(tái)安全門(mén)主要工作原理為驅(qū)動(dòng)電機(jī)M通過(guò)減速器(減速比為1:10),帶動(dòng)正時(shí)皮帶主動(dòng)輪A(直徑為50.93mm),主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)通過(guò)皮帶帶動(dòng)左右兩扇滑動(dòng)門(mén)(ASD-L,ASD-R),在行程為1900mm的范圍內(nèi)進(jìn)行往復(fù)開(kāi)關(guān)門(mén)運(yùn)動(dòng)。

國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案


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3. 電機(jī)種類(lèi)選型:

根據(jù)地鐵安全門(mén)的運(yùn)動(dòng)特點(diǎn),宜選用調(diào)速性能較好、安全、易于維護(hù)的電機(jī)。目前可用于自動(dòng)門(mén)控制的電機(jī)基本為以下三種:

l 直流無(wú)刷電機(jī):BLDC;

l 永磁同步電機(jī):PMSM;

l 三相異步電機(jī):ACIM(有時(shí)也稱為感應(yīng)電機(jī))。

3.1. 直流無(wú)刷電機(jī)控制系統(tǒng)

在一般直流電機(jī)中有,定子勵(lì)磁繞組,轉(zhuǎn)子繞組。通過(guò)換向器和電刷將轉(zhuǎn)子中的電流反向來(lái)產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。這種電機(jī)因?yàn)橛须娝ⅲ谶\(yùn)行中會(huì)出現(xiàn)磨損,目前不 建議使用。為了克服這種機(jī)械磨損,與之相反,在BLDC電機(jī)中繞組在定子上而轉(zhuǎn)子是永磁體,這就是為什么選擇BLDC。這種電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是:

l 消除了機(jī)械換向器和碳刷,這將極大增強(qiáng)機(jī)械的可靠性。

l 直流有刷電機(jī)的換向哭和碳刷會(huì)導(dǎo)致火花,因此這些部件的消除意味著B(niǎo)LDC電機(jī)可以惡劣的環(huán)境中。

l 由于BLDC電機(jī)繞組鈾耗I2R發(fā)生在定子中。因此可方便通過(guò)電機(jī)外殼進(jìn)行散熱。

BLDC電機(jī)的定子繞組采用整距集中繞組。繞組的相數(shù)有二、三、四、五相,但應(yīng)用最多的是三相或四相??紤]到成本,一般采用三相即可。

l 繞組利用率:不像普通直流電機(jī)那樣,BLDC的繞組是斷續(xù)通電的。適當(dāng)?shù)靥岣呃@組通電利用率將可以是同時(shí)通電導(dǎo)體數(shù)增加,使電阻下降,提高效率。從這個(gè)角度來(lái)看,三相比四相好,四相比五相好。

l 轉(zhuǎn)矩的波動(dòng):BLDC電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩波動(dòng)比普通直流電機(jī)大,因此希望盡量減少轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。一般相數(shù)越多,轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)越小。

l 電路成本:相數(shù)越多,驅(qū)動(dòng)電路所使用的開(kāi)關(guān)管越多,成本越高。而且電機(jī)結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。

對(duì)電機(jī)控制系統(tǒng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)一般也有以下幾種:

l 無(wú)速度傳感哭的控制系統(tǒng),一般有電流傳感器;

l 有速度傳感器的控制系統(tǒng),一般無(wú)電流傳感器;

l 有速度傳感器的控制系統(tǒng),一般有電流傳感器。根據(jù)我們建議采用雙傳感器的電機(jī)控制系統(tǒng)。這樣即可以進(jìn)行位置控制,也能進(jìn)行轉(zhuǎn)矩控制。

l BLDC電機(jī)的缺點(diǎn)是:轉(zhuǎn)矩的波動(dòng)大,噪聲大,控制精度低,過(guò)載成能差。

l BLDC電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是:價(jià)格便宜,控制算法簡(jiǎn)單并容易實(shí)現(xiàn)。

3.2. 永磁同步電機(jī)控制系統(tǒng)


由于具有體積小、控制方便和高效率的特點(diǎn),許多工業(yè)應(yīng)用都采用BLDC電機(jī)。BLDC愈來(lái)愈多地出現(xiàn)在汽車(chē)應(yīng)用領(lǐng)域。但在高性能應(yīng)用中,如機(jī)床設(shè)備和低噪聲風(fēng)機(jī)應(yīng)用中,平衡的轉(zhuǎn)矩輸出是至關(guān)重要的。

BLDC難以應(yīng)用在需要低轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)和低噪聲運(yùn)行的場(chǎng)合。BLDC電機(jī)中繞組的梯形分布將在電機(jī)運(yùn)行過(guò)程中導(dǎo)致轉(zhuǎn)矩脈動(dòng),這是由于產(chǎn)生的電流也是梯形分 布的。這種轉(zhuǎn)矩肪動(dòng)將導(dǎo)致小的轉(zhuǎn)速振蕩而產(chǎn)生音頻噪聲。另一方面,弦反電動(dòng)勢(shì)的BLDC電機(jī),也稱作永磁同步電機(jī)(PMSM),采用正弦電流進(jìn)行驅(qū)動(dòng),在 減小了轉(zhuǎn)矩脈動(dòng),從而將音頻噪聲降低到最小限度。

l PMSM電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是:體積小、控制精度高。

l PMSM電機(jī)的缺點(diǎn)是:容易退磁,電機(jī)造價(jià)高。

3.3. 三相異步電機(jī)(ACIM)控制系統(tǒng)


l ACIM電機(jī)的優(yōu)點(diǎn)是:可靠性高,免維護(hù),電機(jī)造價(jià)低;

l ACIM電機(jī)的缺點(diǎn)是:體積大,控制算法復(fù)雜并不容易實(shí)現(xiàn)。
 
3.4. BLDC電機(jī)控制方法

根據(jù)前三點(diǎn)分析,結(jié)合地鐵屏蔽門(mén)運(yùn)動(dòng)需求,控制精度,選用BLDC電機(jī)可獲得最優(yōu)性價(jià)比。

BLDC電機(jī)的工作模式由DCU輸出的PWM信號(hào)進(jìn)行控制。安全門(mén)的運(yùn)動(dòng)是由門(mén)控單元DCU控制的。電機(jī)正反向的控制由六個(gè)MOSFET組成的電路控制,滑動(dòng)門(mén)運(yùn)行各階段所需的速度和力矩由DCU輸出的PWM信號(hào)控制。電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖如下所示:

國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案
 

圖2:電機(jī)驅(qū)動(dòng)原理圖

國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案
 
圖3:時(shí)序圖

PWM信號(hào)按照下圖所示時(shí)序控制U+,V+,W+,U-,V-,W-這六個(gè)MOSFET管的導(dǎo)通和截止,可在轉(zhuǎn)子運(yùn)動(dòng)空間內(nèi)產(chǎn)生一個(gè)正向旋轉(zhuǎn)的磁場(chǎng),轉(zhuǎn) 子跟隨旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)運(yùn)動(dòng),實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正轉(zhuǎn),時(shí)序脈沖的轉(zhuǎn)換間隔越短,電機(jī)轉(zhuǎn)速越快。同理,使旋轉(zhuǎn)磁場(chǎng)反向運(yùn)動(dòng),即可實(shí)現(xiàn)電機(jī)的反轉(zhuǎn)。

國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案

 
圖4 :速度控制方框圖

開(kāi)門(mén)過(guò)程:

列車(chē)到達(dá)車(chē)站,DCU接到開(kāi)門(mén)命令,輸出預(yù)設(shè)PWM信號(hào),同時(shí)不斷獲取電機(jī)編碼器的霍爾效應(yīng)信號(hào),得到門(mén)位置和門(mén)速信息,再將所測(cè)門(mén)速信息與該門(mén)位置 的預(yù)設(shè)速度進(jìn)行比較,用比較結(jié)果調(diào)節(jié)PWM信號(hào)參數(shù),改變PWM輸出的脈沖寬度,相應(yīng)的電機(jī)轉(zhuǎn)速和力矩不斷變化,使滑動(dòng)門(mén)按照預(yù)設(shè)的開(kāi)門(mén)曲線依次實(shí)現(xiàn)加速 運(yùn)行階段、勻速運(yùn)行階段、減速運(yùn)行階段、緩慢接近開(kāi)門(mén)限位,最終,滑動(dòng)門(mén)停止在全開(kāi)限位位置。

開(kāi)門(mén)速度曲線:

 
國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案
 
t1:開(kāi)門(mén)加速過(guò)程

t2:達(dá)到高速勻速運(yùn)動(dòng)

t3:開(kāi)門(mén)接近限位減速過(guò)程

t4:緩慢運(yùn)動(dòng)達(dá)到限位

關(guān)門(mén)過(guò)程:

關(guān)門(mén)過(guò)程電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向和開(kāi)門(mén)過(guò)程電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反,在勻速減速后多了一個(gè)低速運(yùn)行段,經(jīng)歷加速運(yùn)行階段、勻速運(yùn)行階段、減速運(yùn)行階段、低速運(yùn)行階段,各階段運(yùn)行均由DCU輸出的PWM信號(hào)控制。各階段的運(yùn)行參數(shù)可根據(jù)實(shí)際情況靈活設(shè)置。

關(guān)門(mén)速度曲線:

國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案
 
 
t1:關(guān)門(mén)加速過(guò)程

t2:達(dá)到高速勻速運(yùn)動(dòng)

t3:由高速至慢速關(guān)門(mén)減速過(guò)程

t4:慢速關(guān)門(mén)至門(mén)關(guān)閉限位

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4. 電機(jī)參數(shù)的選型計(jì)算

電機(jī)在選型時(shí)需要根據(jù)電機(jī)安裝空間、額定電壓、額定功率、環(huán)境要求(溫度、濕度、振動(dòng)、散熱能力、有無(wú)軸向和徑向負(fù)載、工作類(lèi)型(連續(xù),間歇,或者周期性運(yùn)行)等指標(biāo)進(jìn)行初步選型。

考慮根據(jù)提高運(yùn)營(yíng)效率,滑動(dòng)門(mén)開(kāi)關(guān)門(mén)過(guò)程中需要在很短的時(shí)間內(nèi)加速到高速運(yùn)行階段。因此應(yīng)確保電機(jī)可提供足夠的加速力矩,選定電機(jī)的最大輸出扭矩應(yīng)大 于滑動(dòng)門(mén)的加速時(shí)所需的最大力矩。為使滑動(dòng)門(mén)可在固定的時(shí)間內(nèi)完成開(kāi)關(guān)門(mén)動(dòng)作,滑動(dòng)門(mén)的最高運(yùn)行速度也是一個(gè)重要的因素,因此還需注意電機(jī)所能輸出的最高 轉(zhuǎn)速。針對(duì)相應(yīng)的門(mén)體自重和摩擦阻力進(jìn)行功率、轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速的計(jì)算,再根據(jù)電機(jī)的參數(shù)中的電流—轉(zhuǎn)速—轉(zhuǎn)矩曲線,選定合適的電機(jī)。

選定的BLDC電機(jī)的T-N-I曲線如下:

國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案

 
在電機(jī)選型計(jì)算重點(diǎn)是電機(jī)的帶載能力計(jì)算,主要是電機(jī)的扭矩計(jì)算和轉(zhuǎn)速計(jì)算。

在配置一臺(tái)合適的電機(jī)時(shí),確定所需轉(zhuǎn)矩對(duì)于防止電機(jī)過(guò)載運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)出現(xiàn)熱過(guò)載至關(guān)重要

以下根據(jù)地鐵安全門(mén)電機(jī)拖動(dòng)模型著重計(jì)算一下電機(jī)的功率和扭矩。

滑動(dòng)門(mén)運(yùn)動(dòng)曲線特性計(jì)算電機(jī)等效功率如下:

1)已知條件

a) 門(mén)重量

重量: M=75kg/leaf

b) 機(jī)械條件

導(dǎo)靴阻力:10.6N/leaf

開(kāi)門(mén)阻力(不用馬達(dá)和傳送帶): 30N/leaf

正時(shí)滑輪A直徑: D=50.93mm

門(mén)機(jī)最大輸出效率(DCM):=0.95

滑輪和同步傳送帶傳輸效率:=0.9

其他條件:開(kāi)關(guān)頻率:每3分鐘開(kāi)關(guān)一次

另外根據(jù)中華人民共和國(guó)城鎮(zhèn)建設(shè)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)CJ/T 236-2006 城市軌道交通站臺(tái)屏蔽門(mén)標(biāo)準(zhǔn),及相關(guān)地鐵運(yùn)營(yíng)方要求,以北京地鐵目前投入使用的地鐵目前使用的B型車(chē)為例(車(chē)門(mén)寬度1300mm):

(1) 滑動(dòng)門(mén)開(kāi)門(mén)行程時(shí)間:2.5±0.1s~3.5±0.1s范圍內(nèi)無(wú)級(jí)可調(diào)

(2) 滑動(dòng)門(mén)關(guān)門(mén)行程時(shí)間:3.0±0.1s~4.0±0.1s范圍內(nèi)無(wú)級(jí)可調(diào)

(3) 滑動(dòng)門(mén)運(yùn)動(dòng)的動(dòng)能:關(guān)門(mén)過(guò)程中,在最后100mm的行程中動(dòng)能不應(yīng)超過(guò)1J/扇門(mén)。

(4) 在行程中的最大動(dòng)能不能超過(guò)10J/扇門(mén)

(5) 停車(chē)精度±300mm.

還可知如下限定條件:

電機(jī)最大速度 Vh=0.45米

門(mén)開(kāi)度:1300mm+600mm=1.9m

電機(jī)沖程: L=1.9/2=0.95m

最小開(kāi)門(mén)/關(guān)門(mén)時(shí)間: 2.5 秒/3.秒

末端速度V

關(guān)門(mén)速度曲線參數(shù)

國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案

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5. 控制系統(tǒng)方案

5.1. 需求分析

表 1:某電機(jī)參數(shù)表

 國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案
 
根據(jù)表1我們可以得到:
國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案
 
其中:

P=額定功率,單位W

T=額定轉(zhuǎn)矩,單位Nm

n=額定轉(zhuǎn)速,單位rpm

表2:速度曲線

國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案
 
 
根據(jù)機(jī)械條件:

l 導(dǎo)槽阻力:10.6N/leaf

l 開(kāi)門(mén)阻力:30N/leaf''''''''

從而得知:門(mén)體阻力:R=(10.6+30)×2=81.2N

 5.2. 計(jì)算過(guò)程

滑動(dòng)門(mén)加速所需要的力Fa為:

∵Fa-R=ma(m=門(mén)體質(zhì)量,M=75kg/leaf;a=開(kāi)門(mén)加速度,在表2為查得Aa=1.5m/s2)

國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案
 
∴ 其中:效率η=門(mén)機(jī)最大輸出效率(DCM)×滑輪和同步傳送帶傳輸效率=0.95×0.9=0.855

滑動(dòng)門(mén)加速所需要的電機(jī)轉(zhuǎn)矩Ta為:

國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案
 
Ta=Fa×r=358.128(N)×0.0255(m)=9.132NM(滿足最大轉(zhuǎn)矩Tmax=13.23Nm)

滑動(dòng)門(mén)高速時(shí)所需要的電機(jī)轉(zhuǎn)矩Th為:

Th=Fa×r=358.128(N)×0.025(m)=2.07NM

若考慮到效率,則Th÷η=2.07÷0.855=2.42NM

可滿足額定轉(zhuǎn)矩To=2.55(Nm)

國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案
 
其中:

W=重量,單位:kg

ν=速度,單位:m/s

ω=動(dòng)量,單位:J

國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案
其中:

P=功率,單位:W

T=時(shí)間,單位:s

線速Vh=0.45m/s,則轉(zhuǎn)速為:

國(guó)內(nèi)現(xiàn)行軌道交通安全門(mén)系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)電機(jī)控制方案
換算成標(biāo)準(zhǔn)單位,nr×60(s)=2.8×60=168rpm低于額定340(rpm)

6. 結(jié)論

根據(jù)地鐵屏蔽門(mén)運(yùn)動(dòng)需求,控制精度,綜合以上條件得出結(jié)論,選用額定功率90W左右BLDC電機(jī)即可獲得最優(yōu)性價(jià)比。
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