【導讀】在3D打印領(lǐng)域,新手通常很難理解步進電機的真正驅(qū)動方式,比如不少工程師會問這樣的問題“我的電機額定電壓是4.6V,但是我的打印機有12/24V電源,我可以使用它嗎?”。這是因為我們每天使用的大多數(shù)電子產(chǎn)品都使用恒壓可變電流電源,這就是我們過去的認知。一個12V的LED燈帶將由一個穩(wěn)定的、可控的12V供電,電流消耗將隨著二極管數(shù)量(負載)的增加而增加。
步進電機以相反的方式供電-電流是恒定的/可控的(稍后再詳細說明),所需的電壓隨負載變化而變化。這就是為什么在3D打印中12V電源被24V甚至更高電壓的電源所取代---因為(除了其他好處之外)采樣這種方式打印機可以為電機提供更高的能量,達到更高的運動速度和更好的動態(tài)效果,盡管電機的電流保持在同一數(shù)值。
但是典型的電源提供恒定的電壓,它是如何轉(zhuǎn)換為調(diào)節(jié)、控制電流的?這是步進電機驅(qū)動器的工作,比如TMC2208。
電流調(diào)節(jié)是通過一種叫做PWM的技術(shù)實現(xiàn)的(脈寬調(diào)制)。電壓是可以通過使用MOSFET實現(xiàn)非常快速的打開和關(guān)閉,以致電流在一個所需的水平浮動。但這種電流控制方法不適用于簡單的電阻負載--電流調(diào)節(jié)只能在驅(qū)動線圈和磁鐵或其他線圈一起使步進電機旋轉(zhuǎn)時實現(xiàn)。線圈-電感-有一個有趣的特性---它“減緩”了電流,為其加上“慣性”。這意味著,如果施加電壓,流過電感的電流不會立即上升,而是緩慢上升。當電壓被切斷時,同樣的事情還會發(fā)生——電流不會立即降到0A,而是會隨著時間的推移而減少。
順便說一下,LED實際上也是電流控制的---但對于一個簡單的LED燈帶來說,一個電阻就足以調(diào)節(jié)電流,所以最終LED燈帶可以看作一個恒壓設(shè)備工作。
實際測量
在實際測量中可以清楚地看到所描述的電流控制方法:
黃色曲線表示通過電機線圈的電流,青色線表示正在接通/斷開的電壓.該測量是在待機期間進行的,此時電機不旋轉(zhuǎn),但保持其位置.電流幾乎是恒定的,電壓有規(guī)律地在短時間內(nèi)打開,然后再關(guān)閉.請注意,這種切換正在發(fā)生超過30000次每秒!
當馬達開始運動時,有趣的事情就發(fā)生了,電流波形的形狀不再是平的,它是正弦波.要使電機旋轉(zhuǎn),電流需要改變以改變勵磁磁場,從而產(chǎn)生運動。這一原理適用于所有無刷電機。TMC2208用來主動測量和調(diào)節(jié)電流,生成一個具有設(shè)定幅值的正弦電流形狀,有效電壓相應地變化。旋轉(zhuǎn)速度取決于當前正弦波的頻率。
不用擔心電壓測量的波動。幅值-在屏幕底部看到或多或少等于我們使用的電源電壓32V。RMS值是傳送到電機線圈的“多少”有效電壓的指標。在這種情況下,測量/計算值不是很精確,但它表明在這個速度下,我們提供的電壓低于標稱電源電壓的40%。
當我們放大時,我們可以清楚地看到前面提到的電感的特殊性質(zhì):
當電壓打開時,電流上升,但與電壓上升/下降的速度相比相當緩慢。當我們關(guān)閉電壓時,流過線圈的電流下降,但還是相當緩慢。在它達到過低之前,驅(qū)動器再次打開電源,電流再次上升。這基本上就是我們?nèi)绾伪3蛛娏髟谒璧乃降姆椒?,另請注意,MOSFET 開關(guān)導通的時間(電壓保持導通的時間)取決于正弦波上的“位置”。當我們查看正弦波時,我們可以看到變化緩慢(靠近頂部/底部)和變化較快(Y 軸上接近零)的區(qū)域。如果我們希望電流遵循這種形狀,我們只需要在正弦波的“快速區(qū)域”中施加更長時間的電壓!
微小的不規(guī)則性、與理想、平滑的正弦形狀的偏差被稱為紋波,并且在使用 PWM 控制線圈電流時總是存在。
電機負載的影響
在這一點上一個非常重要的問題出現(xiàn)了-是什么導致所需電壓(提供給電機的實際功率)隨負載變化而變化?這就是BEMF------每臺電機固有的特性。我不想在本文中深入探討這種現(xiàn)象的物理細節(jié)-–簡單地說,旋轉(zhuǎn)期間的電機線圈會產(chǎn)生“反”電壓,該電壓與我們從電源施加到電機的電壓相反,這就是為什么它被稱為反電動勢。速度(或負載)越高,我們需要對抗的BEMF就越高。
BEMF受三個主要因素的影響:
? 電機線圈電感——越小越好
? 設(shè)置電流 - 電流越高,電機越強,但產(chǎn)生的 BEMF 也是如此
? 速度/機械負載——當然,BEMF 會隨著負載的增加而增加。這就是使用Trinamic StallGuard 的無傳感器歸位的工作原理——它測量 BEMF!
BEMF的實際影響:
在下面的測量中,我們可以看到加速移動和兩個區(qū)域的特寫——低速/高速
當速度仍然很低時,電機控制器仍有足夠的余量來很好地調(diào)節(jié)電流,因此可以認為正弦波是理想的。但如果我們稍后再放大一些,我們可以看到電流看起來更像一個三角形,并且施加的電壓不是很精確。那是因為控制器沒有電壓余量來正確調(diào)節(jié)電流,實際上,雖然電機仍在運行,但正弦波會失真。
現(xiàn)在我們了解了如何控制步進電機,我們可以進入下一點并回答最后一個問題——當 BEMF 如此之高以至于與電源電壓接近時會發(fā)生什么?您可能會猜測電機將開始失步——的確這樣,但不會立即出現(xiàn)!老實說,我對驅(qū)動器和電機處理極端速度的能力感到驚訝。讓我們來看看:
這是使用 24V 電源在一個完整運行期間流過電機線圈的電流。打印機從靜止狀態(tài)開始,然后以 9000 mm/s2 的速度加速到 900 mm/s,最后停止。那么,實際發(fā)生了什么?一開始,驅(qū)動器能夠保持一個正弦波,但稍后,當 BEMF 接近電源電壓時,波形會變差,正如我們在上面看到的那樣。但此時打印機仍然沒有達到所需的速度——很快電機產(chǎn)生的反電動勢電壓太高,以致不可能達到設(shè)定的電流值,它下降,直到達到所需的速度,然后振幅變得穩(wěn)定,但我們不再看到正弦波——在這一點上,它更接近于方波。
這些結(jié)果看起來很糟糕,但實際上——結(jié)果還好!機器在這樣的設(shè)置下運行一年多也不會有問題。在高速應用中,這是很正常的。當然,扭矩大大降低,精度可能不太完美,但減速后,電機恢復標稱扭矩,位置精準。900mm/s 是我在開始失步之前認為安全的最大速度。
我還嘗試使用來自示波器的原始數(shù)據(jù)來計算和顯示操作期間的平均“電壓消耗”。
事實證明這比我預期的要難一些,所以結(jié)果只是指示性的——這就是為什么沒有提供數(shù)字的原因。反正:
兩幅圖以“Local RMS”表示電壓和電流,這或多或少是平均有效值。
我們可以看到,隨著速度的增加,我們需要施加越來越多的電壓,直到達到極限,此時電流會下降一點。從這些圖表中得出兩個重要結(jié)論:
? 我們永遠無法提供 100% 的電源電壓,因為我們需要改變電流 -> 我們需要一些時間讓它下降。
? 在高速情況下,我們無法為電機提供全功率。
更高的供電電壓的好處
可能一些人可能已經(jīng)意識到,在大多數(shù)測量中,我使用的是 32V,而不是 24V 電源。確實如此——我將我的機器升級到了 32V,這就是為什么我決定玩弄我的示波器并比較這兩種選擇。
它值得嗎?確實!
使用之前的設(shè)置參數(shù),波形形狀看起來好多了,電流幅度比以前高約 60%,這意味著再電機開始丟步之前有更好的穩(wěn)定性和更高的余量。另一方面,我可以以相當高的加速度進行打印,甚至達到 1200 毫米/秒的速度,而不是更高的安全余量!并不是說它對FDM打印機有多大意義......但我對結(jié)果非常滿意。
總結(jié)和建議!
即使是幾伏的差異也會改善我們步進電機驅(qū)動器的操作或讓我們達到更高的速度。有時更高的打印速度會導致打印質(zhì)量下降,但這通常不是什么大問題,至少我們可以提高行進速度,這不僅會減少打印時間,而且還有助于回縮調(diào)整。
憑借我們獲得的所有知識,現(xiàn)在我們可以更自信地為我們的機器選擇電機。所以:
● 確保電機額定電感和電阻盡可能的低
● 對于像TMC2208 或 TMC2130 這樣的驅(qū)動器,額定電流為1.5-1.7A電機應該是最佳的
● 對于 TMC2209、TMC2660 和 TMC51X0,額定電流為2.0 – 2.5A 電機即可
● 選擇盡可能高的電機電源電壓,但要仔細檢查您的驅(qū)動器和主板的額定值!
就我個人而言,我認為在接下來的幾年里,我們將看到越來越多的 36V 和更高版本的 48V 主板用于Reprap/商業(yè) 3D 打印機,因此我們的機器變得越來越好,并且可以利用的速度會提升。唯一的缺點是加熱器通常設(shè)計為 24V - 但也許這也會改變!
使用到的儀器:
● Silent SDS 1104X-E 示波器
● HANTEK CC65電流探頭
● 150W明緯電源
● CoreXY 3D 打印機
● 定制 TMC2208 驅(qū)動板
來源:TRINAMIC電機驅(qū)動控制系統(tǒng)
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